Kara ve hava araรงlarฤฑnda otonominin belirli bir seviyeye ulaลmasฤฑnฤฑn ardฤฑndan, son zamanlarda dรผnyayla beraber Tรผrkiyeโnin de gรถzรผ otonom deniz araรงlarฤฑna รงevrildi. Gerek sivil gerek askeri kapsamda รถnemli uygulama alanlarฤฑ bulunan otonom gemiler รผzerine รถzellikle ฤฐskandinav ve Uzak Doฤu รผlkelerinin ileri รงalฤฑลmalarฤฑ bulunuyor. ฤฐTร bรผnyesinde bu alandaki รถncรผ รงalฤฑลmalar Gemi ฤฐnลaatฤฑ ve Deniz Bilimleri Fakรผltesiโnde yรผrรผtรผlรผyor.
Yรผrรผtรผcรผlรผฤรผnรผ Doรง. Dr. รmer Kemal Kฤฑnacฤฑ’nฤฑn รผstlendiฤi “Uzaktan kumanda ile sevk edilebilen bir gemi modelinin sayฤฑsal ve deneysel hidroakustik analizi” baลlฤฑklฤฑ TรBฤฐTAK 1001 Projesi’nin ฤฐTร Gรถlet testleri baลarฤฑyla gerรงekleลtirildi. Projede, kontrol sistem tasarฤฑmlarฤฑ รผzerine รถnemli รงalฤฑลmalarฤฑ bulunan Dr. รฤretim รyesi ฤฐsmail Bayezit de araลtฤฑrmacฤฑ olarak yer alฤฑyor.
Otonom gemi yolunda ilk adฤฑmlar
Proje kapsamฤฑnda geliลtirilen model รถlรงekli gemi uzaktan kumanda ile kontrol ediliyor. Pervane devri ve dรผmen aรงฤฑsฤฑ iรงin istenen deฤerler gemiye uzaktan iletilebiliyor. Geminin tรผm dinamiklerinin รถnceden hesap edilmesiyle gemi manevra sฤฑrasฤฑnda hedef konuma en kฤฑsa sรผrede ve en kฤฑsa yoldan otonom sevk edilebiliyor.
ฤฐTร Gรถletโteki testlerde 4,5 metre uzunluฤundaki test gemisinin su altฤฑ gรผrรผltรผsรผ ve manevra kabiliyeti รถlรงรผldรผ. Testlerde alฤฑnan sonuรงlarฤฑn daha รถnce gerรงekleลtirilen sayฤฑsal simรผlasyon sonuรงlarฤฑyla รงok uyumlu olduฤunu belirtildi. Bu projenin รงฤฑktฤฑlarฤฑyla deniz araรงlarฤฑnฤฑn otonom kontrolรผ ve dinamik lokalizasyonu, SLAM algoritmalarฤฑnฤฑn geliลtirilmesi, gemi hareket kabiliyetinin tasarฤฑm aลamasฤฑnda gerรงeฤe รงok yakฤฑn olarak belirlenmesi, itici pervanelerdeki gรผรง daฤฤฑlฤฑmฤฑnฤฑn optimizasyonu, su altฤฑ gรผrรผltรผsรผnรผn รถnceden tespit edilebilmesi ve gerektiฤinde azaltฤฑlabilmesi mรผmkรผn olacak.
Proje, farklฤฑ disiplinlerden araลtฤฑrmacฤฑlarฤฑ bir araya getiriyor. Tรผmรผ ฤฐTรโde lisansรผstรผ รถฤrencileri olan Gemi ฤฐnลaat Mรผhendisi รฤretim Gรถrevlisi Cihad Delen, Uรงak Mรผhendisi Araลtฤฑrma Gรถrevlisi Rahman Bitirgen ve Bilgisayar Mรผhendisi Afลin Baran Bayezit projede bursiyer olarak gรถrev alฤฑyorlar.
Askeri ve sivil alanda katkฤฑ saฤlayacak
ฤฐTร Gemi ฤฐnลaatฤฑ ve Deniz Bilimleri Fakรผltesi Doรง. Dr. รmer Kemal Kฤฑnacฤฑ, AA muhabirine yaptฤฑฤฤฑ aรงฤฑklamada, dรผnyadaki รงalฤฑลmalarฤฑn รงoฤuna benzer ลekilde Tรผrkiyeโde de bu tรผr รงalฤฑลmalarฤฑn “deneme / yanฤฑlma” usulรผyle yรผrรผtรผldรผฤรผnรผ sรถyledi.
Gemilerde farklฤฑ tรผrlerde sensรถrler yer aldฤฑฤฤฑna deฤinen Kฤฑnacฤฑ, yรผrรผttรผkleri รงalฤฑลmanฤฑn yenilikรงi unsurlarฤฑna iliลkin ลu bilgileri verdi:
“Gemi, sensรถrlerden aldฤฑฤฤฑ verilere baฤlฤฑ olarak karar veriyor, ancak gemi “kendi dinamiklerini” bilmiyor. รrneฤin, geminin hedef noktasฤฑ var ve bu noktaya varmak istiyor. Gemi, sensรถrlerden aldฤฑฤฤฑ verilerle sรผrekli deneme yanฤฑlma yaparak hedefini tutturup tutturamadฤฑฤฤฑnฤฑ kontrol ediyor ve o ลekilde ilerliyor. Pervanesini hangi devirde dรถndรผrรผrse ne kadar hฤฑzlฤฑ gideceฤini, dรผmeni hangi aรงฤฑda รงalฤฑลtฤฑrฤฑrsa ne kadar dรถnebileceฤini kestiremiyor. Aslฤฑnda gemi bu durumda “kendi kararlarฤฑnฤฑ kendi alamฤฑyor. Bizim รงalฤฑลmamฤฑzฤฑn farkฤฑ ลu: Gemi kendi dinamiklerine tรผmรผyle hakim. Deneme/yanฤฑlma yapmasฤฑna gerek yok รงรผnkรผ iรงindeki matematik model sayesinde hangi operasyonu nasฤฑl gerรงekleลtireceฤini biliyor. Geliลtirdiฤimiz gemilere, kendi dinamiklerini matematik modeller ile yรผklรผyoruz. Bu durumu askeri aรงฤฑdan ele alacak olursak ลรถyle bir avantajฤฑ var: รrneฤin denizaltฤฑlarฤฑn dรผลman gemilerine karลฤฑ hamle รผstรผnlรผฤรผ bulunuyor. Ancak doฤru noktadan doฤru atฤฑลฤฑ yapamayฤฑp hedefi tutturamazsa bu รผstรผnlรผฤรผnรผ kaybeder. Biz รงalฤฑลmalarฤฑmฤฑzda askeri gemilerimizin bu รผstรผnlรผฤรผnรผ koruyabilmesi iรงin รงalฤฑลฤฑyoruz.”
รalฤฑลmanฤฑn sivil alanda da katkฤฑ saฤlayacaฤฤฑnฤฑ vurgulayan Kฤฑnacฤฑ, “Kendi dinamiklerini bilen bir gemi ‘plan yapabilme’ kabiliyeti kazanฤฑr. Deneme yanฤฑlma yapmasฤฑna gerek kalmayacaฤฤฑ iรงin hedef etrafฤฑnda sรผrekli dรถnmesine gerek kalmaz. Hedef noktaya en kฤฑsa yoldan varabilir. Bu da yakฤฑt sarfiyatฤฑnda รถnemli kazanรง saฤlar. Ayrฤฑca ticari gemilerin gรผnlรผk masraflarฤฑ gรถz รถnรผnde bulundurulduฤunda zaman maliyeti de hesaba katฤฑlmalฤฑdฤฑr. ‘Plan yapabilen’ bir gemi hem zamandan hem de paradan tasarruf ettirir.” diye konuลtu.
ฤฐnsan gรถzetiminde otonom gemi
ฤฐstanbul gibi dar su yolunun iki tarafฤฑna kurulan bir ลehrin her zaman deniz kazasฤฑ tehlikesi altฤฑnda olduฤuna dikkati รงeken รmer Kemal Kฤฑnacฤฑ, ลu deฤerlendirmelerde bulundu:
“En son Sรผveyล Kanalฤฑโnฤฑ kapatan gemi รถrneฤinde de gรถrdรผฤรผmรผz รผzere insan kaynaklฤฑ hatalar bรผyรผk tehlikelere yol aรงabilmektedir. ฤฐdeal รงรถzรผmรผn insan gรถzetimi altฤฑnda otonom hareket edebilen gemiler olduฤunu dรผลรผnmekteyim. Bu durumda gemi kendi rotasฤฑnฤฑ belirleyecek ancak bu iลlemleri bir operatรถr gรถzetimi altฤฑnda yapacaฤฤฑndan kaza riskleri asgari dรผzeye inecektir. ฤฐลin askeri tarafฤฑna bakacak olursak, otonom gemiler gรถrevli askeri personelimizin korunmasฤฑ demektir. Bir denizaltฤฑ iรงin gรถrevli personel yetiลtirmek รผlkelere bรผyรผk yรผk getirmektedir. Ayrฤฑca beklenmedik durumlarda bu personelin hayatta kalma ลansฤฑ oldukรงa dรผลรผktรผr. 1953 yฤฑlฤฑnda batan Dumlupฤฑnar denizaltฤฑsฤฑnฤฑn acฤฑsฤฑ hala belleklerimizde tazedir. Dolayฤฑsฤฑyla bu tip operasyonlarฤฑn insansฤฑz gerรงekleลtirilmesi manevi aรงฤฑdan da รงok รถnemlidir.”
ฤฐnsan faktรถrรผ ve kรถtรผ hava koลullarฤฑna teknolojik รงรถzรผm
Kฤฑnacฤฑ, 2010 yฤฑlฤฑnda yapฤฑlan bir รงalฤฑลmaya gรถre yรผzde 40’lฤฑk payla deniz kazalarฤฑnฤฑn en bรผyรผk nedeninin insan kaynaklฤฑ olduฤunu, bunu yรผzde 33 ile kรถtรผ hava koลullarฤฑnฤฑn izlediฤini sรถyledi.
ฤฐnsan faktรถrรผnรผn asgariye indirilmesi en bรผyรผk deniz kazasฤฑ nedenini ortadan kaldฤฑracaฤฤฑnฤฑ vurgulayan Kฤฑnacฤฑ, “Bunun yanฤฑnda รผzerinde รงalฤฑลtฤฑฤฤฑmฤฑz gemi hareket matematik modellerinde kรถtรผ hava koลullarฤฑ da bir bileลen olarak ele alฤฑnmaktadฤฑr. Kendi dinamiklerini bilen bir gemi kรถtรผ hava koลullarฤฑnda nasฤฑl davranmasฤฑ gerektiฤini bilerek ya en optimum kararฤฑ verecek ya da operasyonu tamamen durduracaktฤฑr.” dedi.
NATO’nun da gรผndeminde
Geliลtirilen model geminin รถncelikle bir test aracฤฑ olarak kullanmasฤฑnฤฑn planlandฤฑฤฤฑnฤฑ belirten Kฤฑnacฤฑ, bunun iรงin ASELSAN ve Sefine Tersanesi gibi bazฤฑ kurum ve kuruluลlarla iletiลim halinde olduklarฤฑnฤฑ sรถyledi.
Ayrฤฑca katฤฑlฤฑmcฤฑsฤฑ olduฤu NATOโnun AVT-348 panelinde rรผzgar, akฤฑntฤฑ ve dalga gibi dฤฑล etkenler altฤฑnda gemi hareket modellerinin geliลtirilmesini tartฤฑลtฤฑklarฤฑnฤฑ ifade eden Kฤฑnacฤฑ, “Dolayฤฑsฤฑyla kullandฤฑฤฤฑmฤฑz matematik modeller her gemi iรงin uygulanabilir. Bu proje รถncesinde dinamik konumlandฤฑrma sistemleri, su altฤฑ fรผzeleri ve torpidolar iรงin de teorik altyapฤฑ geliลtirdik. Danฤฑลmanlฤฑk hizmeti verdiฤimiz ilgili kuruluลlar รงalฤฑลmalar tamamlandฤฑฤฤฑ zaman รผrรผnlerinin lansmanlarฤฑnฤฑ yapacaklardฤฑr.” bilgisini paylaลtฤฑ.
